FANUC知识点13:工具坐标系建立原理及步骤

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FANUC知识点13:工具坐标系建立原理及步骤 https://www./ruanjian/xitong/1178.html
  • 软件大小:1.08MB
  • 更新时间:2020-09-142011-03-04 10:35
  • 软件语言:简体中文
  • 软件授权:免费软件
  • 软件厂商:威盘网
  • 软件类别:其它工具
软件官网:官方网站
应用平台:Win2K,WinXP,Win2003,Vista,Win7
软件评分:8.9
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基本简介

关键词:

工业机械人

入门实用

FANUC机械人

择要:对象坐标系是表示对象中间和对象姿势的直角坐标系,必要在编程前先辈行自定义。

对象坐标系是表示对象中间和对象姿势的直角坐标系,必要在编程前先辈行自定义。假如不决义则为默认对象坐标系。在默认状态下,用户可以设置10个对象坐标系。

【对象坐标系建立道理】

对象坐标系建立的目的:将图5.1(a)所示的默认对象坐标系变换为图5.1(b)所示的自定义对象坐标系。

FANUC机械人对象坐标系的设置措施有5种:

三点法、六点法、直接示教法、二点+Z值示教法和四点法。

(1)三点法。三点法示教可以确定对象中间点,要进行精确的设定,应只管即便使3个趋近偏向各不相同。

(2)六点法。三点确定对象中间,另三点确定对象姿势。六点法分为“六点法XZ”和“六点法XY”。

(3)直接示教法。直接输入相对默认对象坐标系的TCP位置(X、Y、Z的值)及其X轴、Y轴、Z轴的回转角(W、P、R的值)。

(4)二点+Z值示教法(可以在7DC1系列04版或者更新版上应用)。

(5)四点法。四点确定对象中间点,要进行精确的设定,应只管即便使4个趋近偏向各不相同。

【对象坐标系建立步骤】

以LR Mate 200iD/4S为例,使用“六点法XZ”先容对象坐标系的建立步骤,该措施同样适用于FANUC其他型号机械人。对象坐标系建立步骤见表5.1。

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